今天跟大家分享”医疗器械小知识（核酸采样篇）—机器人咽拭子自动采样流程“这篇文章，感兴趣的朋友接下来跟着云南仟龙Mark一起了解下吧。

1.机械臂咽拭子的操作方法

取样前，机械臂需要从咽拭子存储系统中取出一次性咽拭子。取出咽拭子的过程相对简单。首先，机械手到达咽拭子存储系统的正上方；然后，机械手到达夹紧咽拭子的位置，夹紧器夹紧咽拭子的一端；最后，从存储系统中取出咽拭子。

2.机械臂咽拭子采样操作方法

在咽拭子取样实验中，机械臂在不同位置的运动状态也不同。取样过程首先是机械臂的视觉伺服移动到人类口腔附近；然后，机械臂的视觉伺服移动到人类口腔进行取样；最后，从人类口腔取出取样的咽拭子。

3.机械臂采样后咽拭子放回保存系统的方法机械臂采样后需要将咽拭子放入保存系统，采样后咽拭子放回过程相对简单。在这个过程中，机械臂需要完成的主要任务是将咽拭子插入试管。机械臂的动作过程如下:首先，机械臂直接移动到试管上方；然后，通过视觉和力感的协调，将咽拭子插入试管，夹紧器释放咽拭子，完成操作任务。

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